TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译。TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人。

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TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

图片 1

教研室新上机器人,组内成员需针对那个举行一下必要的询问。手册纯英文内容多,这里挑重点介绍几久:

防护不良爬虫,原文链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

传感器:

作为输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器来以下几种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

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举手投足基座:

TIAGo的活动基座配起差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三单后置声纳,用户面板,服务面板和有限独WiFi网络,以担保无线连接。

另外,带有扩展坞的TIAGo版本在前有一个充电板。

图片 2

主要物理参数:

机械臂最要命负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很不便修的!)

体高度:110cm-145cm

极深动速度:1m/s

教研室新上机器人,组内成员用对那举行一下必要的刺探。手册纯英文内容多,这里挑重点介绍几长条:

头部:

TIAGo的首配起俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。
此外,在首的顶部有一个含有安装点的平表面,以允许用户添加新的传感器或设施。

注意,添加新设施时,头部有效载荷为0.5 kg
图18形出了俯仰机构的每个部件与个别单明白的职位。

鉴于本实验室主要方向为计算机视觉,所以RGBD camera详细参数贴一下

图片 3

 

传感器:

作为输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器来以下几种植:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

付出电脑系统安装:

应用Tiago提供的USB驱动装置,创建以下几个默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

动基座:

TIAGo的运动基座配起差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三单后置声纳,用户面板,服务面板和个别只WiFi网络,以确保无线连接。

此外,带有扩展坞的TIAGo版本在面前来一个充电板。

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的名目是tiago-0c,其中0需要由机器人之班号轮换。
为了了解起见,以下我们用使用tiago-0c来指代TIAGo的处理器名称。

链接机器人的ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

默认用户和齐。

要物理参数:

机械臂最充分负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很为难修的!)

身高度:110cm-145cm

最为深动速度:1m/s

文件系统:

TIAGo的计算机具有防止或破坏文件系统的电源故障的掩护。 

为以文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将具备分区重新挂载为念写。 然后一个chroot到/
ro我们出和默认相同的系统,但拥有可写。
所有执行的改都拿不断。为了回原先的状态,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

率先只退命令于chroot返回。 然后ro脚本为默认方式又挂载分区。

头部:

TIAGo的脑部配起俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。
此外,在首的顶部有一个带有安装点的平整表面,以允许用户添加新的传感器或配备。

小心,添加新装置时,头部有效载荷为0.5 kg
图18亮出了俯仰机构的每个部件和少单懂得的职务。

由于本实验室主要矛头为电脑视觉,所以RGBD
camera详细参数贴一下

图片 4

 

内置DNS:

决定电脑具有用于所有地域名reem-lan的TIAGo的中LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连接到LAN的备电脑以。

 

当用计算机上加到其中LAN(例如使用以太网连接器)时,可以行使命令addLocalDns将其上加到里头DNS。(备注,暂时用非顶,不进行)

付出电脑系统安装:

采用Tiago提供的USB驱动装置,创建以下几独默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

开电脑:

SDE开发电脑中采取的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。
与这特定Linux发行本有关的其它文档适用于SDE。 本文就指出了PAL SDE与Ubuntu
14.04底不同之处。

配备要求:

推介应用具有8只CPU内核的微机。
建议采用分辨率至少为1920×1080如从的雄强显卡,以便在行使可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时得到重新好之用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支持。

在升级开发电脑的内核的情状下,PAL机器人无法担保对其他显卡的正确支持。

每当开基于ROS的机器人应用程序时,通常用机器人的计算机及运行的rosmater和周转ROS节点的支付电脑连到机器人的rosmaster。
这是透过当运行ROS节点的付出电脑的每个终端安装以下环境变量来实现之:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

告留心,为了在不同的微处理器中成交换ROS音,他们面临之诸一个且待会分析其他电脑的主机名。
这表示机器人计算机需要能分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

要不,ROS信息将无法正确交换,并会见发生意外行为。在初始动运行对机器人的rosmaster的ROS节点的支付电脑之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

保证ping命令到达机器人之电脑。 然后打机器人做相同的作业:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

若ping未至开发电脑,则持续将主机名添加到机器人之本土DNS。
否则,您可导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的开销电脑的IP。

譬如说,如果以机器人安装为过渡入点,并且开发电脑连接受她,并且已给闹了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来测算出),则以用来和机器人通信的有所终端中采取以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的装有ROS命令将动用计算机的IP而无是主机名。

可以看出,有少数个根本的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及根据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的长河之中通信。

 

http://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlwww.bkjia.comtruehttp://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlTechArticleTIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人
教研室新上机器人,组内成员要针对其做一下少不了的了解。手册纯英文内容大多,这里挑重…

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的称是tiago-0c,其中0需要由机器人之序列号轮换。
为了掌握起见,以下我们以下tiago-0c来指代TIAGo的处理器名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

默认用户以及齐。

文件系统:

TIAGo的微机具有预防或破坏文件系统的电源故障的掩护。 

为了利用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将持有分区重新挂载为念写。
然后一个chroot到/ ro我们有同默认相同的体系,但有所可写。
所有执行之转都将持续。为了回以前的状态,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第一独退命令于chroot返回。
然后ro脚本以默认方式再次挂载分区。

内置DNS:

决定电脑具有用于所有地方名reem-lan的TIAGo的里LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连接到LAN的装有电脑以。

 

当用微机上加至里面LAN(例如使用以太网连接器)时,可以应用命令addLocalDns将那补偿加至内DNS。(备注,暂时用无交,不开展)

开发电脑:

SDE开发电脑被利用的操作系统基于Linux
Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与是特定Linux发行本有关的别样文档适用于SDE。
本文就指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不同之处。

布要求:

推荐下所有8只CPU内核的处理器。
建议采用分辨率至少为1920×1080诸如从的强显卡,以便在应用可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时取重新好之用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支撑。

于晋级开发电脑的基础的场面下,PAL机器人无法确保对另显卡的科学支持。

于付出基于ROS的机器人应用程序时,通常将机器人的微处理器达运行的rosmater和周转ROS节点的支付电脑连到机器人之rosmaster。
这是通过以运作ROS节点的付出电脑的每个终端安装以下环境变量来贯彻之:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

吁小心,为了当不同的计算机之间成交换ROS音,他们受到的各个一个还需要能分析其他电脑的主机名。
这意味着机器人计算机需要能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

不然,ROS消息将无法正确交换,并会发生意外行为。在起来利用运行对机器人之rosmaster的ROS节点的开支电脑之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

保ping命令到达机器人的电脑。
然后打机器人做一样的事体:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

只要ping未至开发电脑,则继续以主机名添加到机器人之本土DNS。
否则,您可导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的出电脑的IP。

例如,如果用机器人安装也搭入点,并且开发电脑连接受她,并且一度于出了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来计算起),则在用来与机器人通信的有着终端中利用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的有ROS命令将应用计算机的IP而不是主机名。

可看看,有有限单基本点的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及根据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的历程之中通信。

 

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